Hola:

JSP es una página html en que parte de ella es código java. El servidor cuando un navegador le pide la página jsp ejecuta previamente el código java que hay metido dentro y envia la página html junto con el resultado del código java (lo que el código java escriba con out.println()) al navegador. El navegador, aunque sea una página JSP, la ve como si fuera una página html  normal. Es similar a ASP de Microsoft o PHP, pero con código java.

Un servlet es código java que se ejecuta en el servidor web. Cuando el navegador pide al navegador una url donde hay un servlet, el servidor ejecuta el código java del servlet y envía al navegador lo que el resultado del código java. Una página JSP y un Servlet son tratados internamente por el servidor web prácticamente de la misma forma. La única diferencia es que JSP tiene dentro además de java, tags de HTML.

structs es una librería hecha que tiene muchas de las cosas habituales en aplicaciones web (validación de usuarios, acceso a base de datos, presentación de tablas, etc) ya hechas. Por lo que hacer una aplicación más o menos compleja puede simplificarse si utilizas alguna librería que te facilite las funciones más comunes. Structs es sólo una de ellas, hay más. Para usar structs necesitarás como mínimo saber y usar JSP.

Se bueno.